兽脚亚目生活在晚三叠世至白垩纪。它们都是肉食性恐龙，两足行走，趾端长有锐利的爪子，嘴里长着匕首或小刀一样的利齿，牙齿前后缘常有锯齿。霸王龙是其著名代表。

　　鸟臀目分为5个亚目：鸟脚亚目、剑龙亚目、甲龙亚目、角龙亚目和肿头龙亚目。

　　鸟脚亚目是鸟臀类中、甚至整个恐龙大类中化石最多的一个类群。它们当中有的两足行走，有的四足行走；嘴部一般扁平，脸部长，下颌骨前方有单独的前齿骨；牙齿仅生长在颊部，紧密泛亚电竞排列，有一至数排替换齿；后腿的股骨比前肢的肱骨长；第五趾退化；耻骨前、后支均发育。它们生活在晚三叠世至白垩纪，以白垩纪最为繁盛；它们全部是素食恐龙。著名代表有头部没有顶饰（平头型）的山东龙和头部带顶饰的属于栉龙类的青岛龙。

　　剑龙亚目是出现于侏罗纪并延续到白垩纪初期的素食恐龙。它们四足行走；背部长有直立的骨板或骨棒，尾部后端具有骨质刺棒两对；头又小又低平，脑很小，上颞孔小、侧颞孔大；它们的牙齿小而扁；前上颌骨上没有牙齿；后肢长、前肢短；在脊椎骨上被神经棘及神经弓向后逐渐加高；肠骨被缘与荐椎愈合加宽，呈屋脊状盖在髋臼部上面；肠骨后突不发育，但前突很长；荐部神经节巨大，形成指挥身体后部尤其是尾巴和后肢运动的第二脑。剑龙亚目的代表有我国四川的沱江龙，它背部的前半部具有被板，后半部却具有扁锥状的骨棒。